谢邀。
先回答你的题目。

越狱后是可以升级的。

在我看来升级有两种情况，我为你分析一下
1.第一种，通过官方手段下载固件再通过iTunes升级。

这是第一种升级方法，只能升级到当前的最新系统。

2.第二种，通过越狱后自动备份的shsh信息升级。因为每次你越狱手机会自动将你当前版本的shsh信息上传到cydia上备份。你可以直接通过许多

第三方工具

如爱思助手

升级

。

这种升级可以升级到有备份信息的任何系统，如：ios5.1.1，ios6.1.2等，前提是你当时在使用该系统时有越狱并自动备份shsh信息过。

这些你也可以通过爱思助手查询。
另外我再回答一下你补充的信息问题。
1.诚如

@Capbone

所说，越狱与否 与 是不是盗版没半毛钱关系。在我看来，

越狱只是为你装了一个叫做cydia的软件

，仅此而已。你可以通过cydia下载很多软件以及插件，但这些都是跟苹果公司无关的，也就是说你Itunes不会有这些软件被同步进去，升级后这些软件也都不见。
2.恢复非越狱状态可以通过我一开始所说的升级方法。
3.更新出错可能是因为越狱的一些缺陷导致

不能直接升级

的，你还是可以通过我上面所说的方法升级。